本文共 1939 字，大约阅读时间需要 6 分钟。

推荐

分享一个大神的人工智能教程。零基础！通俗易懂！风趣幽默！还带黄段子！希望你也加入到人工智能的队伍中来！

CANOpen最新全套教程：

7.CANOpen系列教程07_CANOpen协议概述 8.CANOpen系列教程08_CANOpen通信接口引导学习 9.CANOpen系列教程09_CANOpen对象字典 10.CANOpen系列教程10_关于Canfestival及对象字典生成工具环境搭建 11.CANOpen系列教程11_深度分析CanFestival_3架构 12.CANOpen系列教程12_对象字典编辑器操作说明 13.CANOpen系列教程13_协议源码移植（一） ······

该系列教程已经在我的个人微信公众号**「strongerHuang」**整理并分享。因在这里分享文章，还需单独整理一遍，时间有限，就不再一一重复整理出来了。

想要查看更多相关教程，可以关注我的，回复【CANOpen系列教程】即可查看。

申明：该文档由作者「strongerHuang」原创发布，仅供个人学习使用，转载请公众号联系作者授权。版权所有，禁止商用。

一、写在前面

该教程前面讲述了许多关于CAN协议的一些概念，可能许多初学者看的云里雾里，那么本文将结合代码让大家理解之前讲述的内容。

因为关注我的人大部分都在学习STM32，我将结合STM32F103、标准外设库例程来让大家理解之前讲述的一些概念。

本文主要讲述内容：

　　·1.传输数据相关参数 　　·2.位时序及传输波特率

为方便大家理解，我将在最后提供对应例程「CANOpen系列教程06_CAN底层收发例程」。当然，本文只讲述代码中部分内容，某些配置参数放在后面讲述。

二、传输数据相关参数

传输数据相关参数其实主要就是前面讲述的“帧类型及格式说明”那一章节内容，建议先看下那些概念内容。

CAN总线传输的内容主要就是发送和接收，下面我将结合代码中发送和接收参数来让大家理解我们编程控制CAN总线上那些参数。

2.1 CAN总线数据帧

本文提供例程主要是CAN总线使用最多的数据帧为例，让大家理解数据帧传输由我们编程控制的参数。

先看下图回顾一下数据帧格式，其中有些字段内容由控制器自动完成，如：帧起始，CRC校验。而有些就是由我们编程控制，如：ID、数据等。

2.2 CAN发送代码

A.CAN发送数据结构

下图主要就是CAN发送由我们编程控制的参数。其实你会发现，主要就是上面帧格式中部分内容：ID、IDE、RTR、DLC、Data。

B.发送配置参数

下图为实际发送配置的参数。

2.3 CAN接收代码

CAN接收其实和发送类似，CAN总线上的字段就那些，在接收端接收的那些参数无非就是发送端发送出来的那些参数。

针对STM32内部集成的CAN，接收数据结构多了一个FMI参数，大概意思就是接收消息邮箱筛选器索引。

接收操作

为方便初学者理解，这里这要就是使用中断接收CAN总线数据，在中断函数里面打印也主要是用于测试，一般实际项目打印不会出现在中断函数（打印相对耗时）。

三、位时序及传输波特率

同样，在前面中有讲述“位时序及传输波特率”的概念。其实，位时序间接决定了传输的波特率。换句话说，传输的波特率由位时序几个参数决定。

看下图，回顾一下波特率计算公式：

3.1 波特率配置代码

结合上图计算公式和下图代码，可以看出位时序中几个参数和波特率的关系。波特率为1M时，几个位时序参数可以配置为如下图值：

提示：

36M代表CAN时钟，具体要看时钟相关配置。

波特率固定，位时序参数可以不同。比如波特率固定为1M，位时序参数可以为上图配置；也可以修改其中的值，如修改位段1为CAN_BS1_5tq，位段2为CAN_BS2_3tq。只要遵循波特率计算公式即可。

四、例程下载

CANOpen系列教程06_CAN底层收发例程：

提取码：l2dc

提示：

链接后期可能会失效，可关注公众号回复【CANOpen系列教程】查看更新链接。

五、说明

1.该文档部分内容来自网络，仅供个人学习使用，版权所有，禁止商用。

2.本文由我一个人编辑并整理，难免存在一些错误。

3.为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，该系列教程已更新于微信公众号【strongerHuang】，关注微信公众号回复【CANOpen系列教程】即可查看全系列教程。

六、最后

我的微信公众号（ID：strongerHuang）还在分享STM8、STM32、Keil、IAR、FreeRTOS、UCOS、RT-Thread、CANOpen、Modbus…等更多精彩内容，如果想查看更多内容，可以关注我的微信公众号。